La evolución de las aves comenzó en el período Jurásico, y los primeros linajes derivaron de un clado de dinosaurios terópodos llamados Paraves. Las aves se clasifican como una clase biológica, Aves. Durante más de un siglo, el pequeño dinosaurio terópodo Archaeopteryx lithographica del período Jurásico Superior fue considerado como el ave más antigua. Las filogenias modernas ubican a las aves en el clado de dinosaurios Theropoda. Según el consenso actual, Aves y un grupo hermano, el orden Crocodilia, juntos son los únicos miembros vivos de un clado de reptiles sin clasificación, Archosauria. Cuatro linajes distintos de aves sobrevivieron al evento de extinción del Cretácico-Paleógeno hace 66 millones de años, dando lugar Paleognathae, Anseriformes, Galliformes y las Neoaves.
Filogenéticamente, Aves se define generalmente como todos los descendientes del ancestro común más reciente de una especie de ave moderna específica (como el gorrión común, Passer domesticus), y Archaeopteryx, o alguna especie prehistórica más cercana a Neornithes (para evitar los problemas causados por las relaciones poco claras de Archaeopteryx con otros terópodos). Si se utiliza la última clasificación, entonces el grupo más grande se denomina Avialae. Actualmente, la relación entre los dinosaurios no aviares, Archaeopteryx y las aves modernas todavía está en debate.
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